我们做UWB自动跟随项目的这些年，“安全性与抗干扰”绝对是新公司最容易忽视、但又最容易被客户“教育”的部分。你以为只要能定位就完事了？等你第一次在展会上因为信号被干扰导致设备“迷路”时，你就知道这个“护甲”有多重要。

一、安全性：不只是防黑客

很多人以为UWB就是个物理定位信号，黑不黑客无所谓。错！
UWB系统虽然是超宽带脉冲通信，但它依旧可能被伪造、篡改甚至重放信号（Replay Attack）。特别是在消费电子和智能出行设备里，这种风险直接关系到人身安全。

常见的安全策略：

• 信号加密
  常用AES-128或AES-256对测距数据进行加密，防止被中间人截取。
  例如，标签端发送的TOF时间戳不仅是个数字，而是加密后的时间包。

• 双向认证（Mutual Authentication）

  类似蓝牙配对，基站和标签互相确认身份，不认识的设备直接忽略信号。

• 滚动码（Rolling Code）机制

  每次测距的密钥都不一样，就算黑客录下某次通信，也无法复用。

• 物理安全

  例如在电动轮椅场景下，即使定位系统崩溃，也要有紧急刹车或者低速模式，避免“全速冲刺”事故。

UWB相比Wi-Fi、蓝牙，天然抗干扰能力强，因为它的信号带宽极宽（500MHz以上），能“躲”开大多数窄带噪声。但在一些场景里，它依旧可能栽跟头。

常见的干扰类型：

• 多径效应（Multipath）
  室内金属环境最常见，信号会被反射、叠加，导致TDOA、PDOA计算误差。
  解决办法：使用早径检测（Early Path Detection），只取第一个到达的脉冲。
  数学原理：匹配滤波器（Matched Filter）找到信号功率峰值的最前沿点。
• 同频干扰
  如果旁边也有人用UWB，就可能出现互相“抢频道”的情况。
  解决办法：TDMA或FDMA分时分频，或者使用跳频（FHSS）技术。

• 强电磁干扰

  工业环境、雷达、甚至部分高功率Wi-Fi路由器都可能在局部频段造成麻烦。
  解决办法：自适应滤波+ 动态频段切换。
   

抗干扰不是只靠硬件屏蔽，更重要的是软件层的滤波与融合。

• 卡尔曼滤波（Kalman Filter）
  适合处理连续运动的目标，能把偶尔的测距跳变“抹平”。

  公式核心：

      其中Kk是卡尔曼增益，用来平衡预测与观测的权重。

• 粒子滤波（Particle Filter）
  适合非线性、非高斯分布的环境，比如在商场人多、遮挡多的情况下。

• UWB + IMU融合

  当UWB瞬时定位失真时，用IMU短时间接管位姿估计。

  现实案例：在我们做自动跟随行李箱测试时，电梯里UWB直接失效，但IMU能“盲飞”几秒，保证平稳过渡。

四、现实中的“坑”与经验

• 别把信标装在金属外壳里面
  见过有人把UWB标签用金属保护壳封死，结果信号强度直接掉90%。

• 别迷信理论精度
  论文里说的±2cm，在仓库、商场这种环境下能有±10cm就该烧高香了。

• 测试场景要极端化
  不要只在空旷室内测试，要去人多、金属多、电磁复杂的地方“虐”你的系统。

五、小结

安全性与抗干扰是UWB自动跟随真正走向商业化的必经关口。
它像是设备的“隐形护甲”，平时你感受不到它的存在，但一旦缺了它，你会在第一次干扰或攻击中付出代价。