PSICV博赛智行 | 重新定义自动跟随：FollowMobility 全栈架构白皮书（节选）

一、行业背景：自动跟随，下一代智能移动的基础设施

随着UWB高精度定位、车规级嵌入式计算、多传感器融合算法的成熟，"自动跟随"正从一个炫酷的科技概念，迅速演变为下一代智能移动产品的基础能力。

我们看到这样的变化：

• 银发经济：中国65岁以上人口已超过2.17亿，居家养老、康复机构、医院对"会跟随的轮椅"需求快速增长；
• 物流末端：人力成本持续上涨，"人车协作"的跟随式物流车成为快递、外卖、园区配送的刚需；
• 户外消费：高尔夫球包车、婴儿车、露营车、行李箱等高端户外消费品集体进入"智能跟随"时代；
• 智慧农业：山地果园、茶园、苗圃等场景，跟随式电动搬运车正在替代肩挑背扛；
• 工业制造：工厂巡检、物料周转、工具运输等场景，跟随式工具车快速规模化。

业内权威机构预测：2026年全球自动跟随相关产品市场规模将突破800亿元，年复合增长率超过40%。这是一个真正属于"基础设施级"的赛道。

二、博赛智行的技术信仰：位、控一体化

2.1 我们为什么做"位、控一体化"？

过去几年，我们和几十家整车品牌、机器人公司、智能硬件厂商交流过自动跟随项目，发现一个共性问题：定位准 ≠ 跟得好。

原因在于，自动跟随是一个"感知-决策-控制"的实时闭环系统，而行业内的传统方案大多采用"模组+主控+车控"的分立架构：

• 定位模块以20Hz输出坐标；
• 主控板以50Hz跑感知-决策；
• 车控系统以100Hz执行电机指令；
• 三者之间没有严格时间同步，端到端延迟通常在80~120ms。

延迟带来的结果是：

• 跟随抖动、忽快忽慢；
• 急停滑行距离过大；
• 复杂环境下跟丢、误跟主；
• 用户体验"差强人意"。

要从根本上解决这个问题，必须把"定位"和"控制"在系统底层做成一件事。这就是博赛智行"位、控一体化" 的初心。

2.2 我们如何做"位、控一体化"？

核心原理：在提供UWB高精度定位算法和自研硬件模组的基础上，深度整合底层车辆控制技术。将定位频率与底盘反馈频率在系统底层进行同步，消除数据传输带来的控制延迟，提供能够直接驱动硬件运动的"数字大脑"。

核心架构：精密感知与预判式控制架构

• 系统级时间同步：UWB测距、IMU采样、电机编码器反馈使用统一时钟源；
• 定位算法直接参与控制环：输出"目标速度向量"而非仅"坐标"；
• 控制环反向修正定位预判：底盘真实状态作为下一帧定位的先验信息；
• 控制延迟压缩到20ms以内。

核心效果：

三、FollowMobility 系统：自动跟随的"数字大脑"

围绕"位、控一体化"架构，我们将核心技术能力产品化为 FollowMobility 系统——一套面向整车厂、智能硬件厂商的完整自动跟随软硬件方案。

FollowMobility 系统具备五大核心能力：

3.1 空间环境语义理解与实时感知能力

不只识别"目标在哪里"，还能理解"环境是什么"——主人、陌生人、静态障碍、动态障碍、可通行区域、不可通行区域、上下坡、台阶、玻璃门……

3.2 高精度定位与姿态补偿算法

UWB+IMU+超声波+视觉的多传感器融合，在UWB信号被遮挡或干扰时，系统仍能通过运动学模型保持厘米级跟随。

3.3 车规级计算中枢

采用车规级SoC作为计算平台，支持-40℃~85℃工业级温度范围，满足户外、农用、工业等严苛环境的可靠性需求。

3.4 自适应动态环境路径规划

在线动态规划算法，实时响应人群密度、障碍物移动、地形变化等动态因素。

3.5 工业级安全绕障与实时响应能力

软件层（感知-决策-控制全链路异常监控）、硬件层（急停回路独立）、算法层（碰撞预测、紧急制动、安全停车策略）的三重安全冗余设计。

四、全栈自研：从模组到整车

博赛智行的技术堆栈不是"采购+集成"，而是从UWB跟随模组、车控系统到驱动系统全栈自研。这让我们有能力在系统底层做"一体化"设计，也让我们具备了"位、控一体化"架构所需要的全部技术要素：

五、产品矩阵：B/C端核心场景全覆盖

基于"位、控一体化"和 FollowMobility 系统，博赛智行的产品矩阵覆盖了从B端到C端的核心应用场景：

5.1 随福智能跟随车（B端）

面向物流、园区、工厂、市政等行业场景，提供从模组到整车的完整方案。

5.2 智能跟随轮椅方案（C端）

面向居家养老、康复机构、医院等场景。主打"会跟随的轮椅"，已与多家医院、康复机构、养老社区建立合作。

5.3 整车方案

搭载FollowMobility 系统的成品车型，覆盖物流车、跟随轮椅、跟随推车等多个品类。

5.4 智能跟随套件

模组化方案，可加装到现有的轮椅、工具车、高尔夫球包车、婴儿车、农用车、露营车等存量产品上，赋能存量市场快速升级。

5.5 UWB高精度定位模组

独立销售给整车厂、机器人公司、智能硬件厂商，是行业内极少数兼具高精度、高可靠性、低成本的UWB模组方案。

六、可完美支持的应用场景

得益于"位、控一体化"的底层架构与FollowMobility的多场景适配能力，博赛智行方案可完美支持：

• 物流车：仓储、园区、末端配送
• 工具车：工厂、电力、建筑、市政
• 高尔夫球包车：高端球场B端采购
• 婴儿车：高端母婴消费品
• 露营车：户外消费升级
• 电动轮椅：医院、康复机构、居家养老
• 农用车：山地果园、茶园、苗圃
• 以及其他需要"会跟随的移动平台"的场景

七、合作生态：开放、共赢

博赛智行始终秉持"开放、共赢"的合作理念。我们不直接和整车品牌竞争，而是为千千万万个垂直场景的整车品牌、机器人公司、智能硬件厂商提供"会跟随的数字大脑"。

目前我们已与多家头部物流企业、医疗器械厂商、母婴品牌、高尔夫球场运营商、农业装备厂商建立合作。

如果你正在寻找：

• 一套完整、可落地的自动跟随整体方案；
• 一个可加装到现有产品的智能跟随套件；
• 一颗高精度、高可靠性、低成本的UWB模组；
• 一个能与你共同定义产品的长期技术伙伴；

欢迎联系我们：

• 中文官网：psicv.com
• 英文官网：en.psicv.com

—— PSICV 博赛智行
让万物之间有跟随，让世界更智能、更温暖。