先把几个容易混在一起的问题拆开：
- GPS 给出的坐标，和跟随车需要的数据是不是一回事
- 几种蓝牙方案到底差别在哪里
- UWB 的距离和方向角怎样进入控制环
- 选型时该看精度、刷新率，还是现场表现
“为什么不直接用蓝牙？”这个问题我们听过很多次。它本身没错，只是“蓝牙”不是一个具体方案。用 RSSI 猜距离，用 AoA 测角度，用 Channel Sounding 算相位，硬件、算法和现场表现都不一样。
一、GPS：为什么不适合近距跟随
GPS 回答的是“我在地球上哪里”。跟随车要问的却是“人相对我在哪里”。这两个问题看起来只差一次坐标换算，实际需要的是两套系统。
开阔场地里，标准 GPS 通常只能做到 3-5 米。进了停车楼或走到树冠下面，误差很快会到 10-20 米。Moving Baseline RTK 确实能把精度拉到 2-10 厘米，也不需要固定基准站，但两套 RTK 模块动辄 400-1000 美元，模块之间还要单独建无线链路；冷启动后的收敛时间可能从 30 秒到几分钟，室内和茂密树冠下仍然无解。
更麻烦的是，GPS 给出的是世界坐标，不是车坐标系里的方向角。要补上航向，就得再接磁罗盘或 IMU。可磁罗盘靠近金属结构、穿过树荫时，漂移并不小。
用它跟踪一辆穿过城市的车没问题。要求小车在你步行时稳稳停在 1.5 米后面，就是另一回事了。
二、蓝牙：需要分开谈
“蓝牙”这个词下面藏着几代完全不同的技术。很多商用跟随产品还在用老方案，新一代蓝牙则确实进步了很多。
2.1 蓝牙 RSSI：传统做法
多数“跟随我”产品用的还是接收信号强度指示，也就是 RSSI。标签发信号，车看信号强弱，再把它折算成距离。逻辑很简单：信号越弱，人越远。
但会削弱信号的不只是距离。墙、树、路过的行人、人体朝向、天线角度、湿度都会参与其中。同一段距离，在不同房间里可能读成完全不同的结果。
实际误差通常在 1-3 米。人站着没动，系统上一分钟认为他在 1.5 米外，下一分钟可能认为他在 4.5 米外。RSSI 也不告诉车方向，车分不清人在前面、旁边还是后面。
2.2 BLE 5.1 AoA / AoD：当前折中方案
AoA 把多天线阵列放在接收端，跟随车通过不同天线收到的相位差判断方向。AoD 则把阵列放到发射端。跟随车要追的是人，所以更相关的是 AoA。
条件好时，BLE 5.1 AoA 能给出 1-5° 的方向估计，和单阵列 UWB PDOA 处在同一量级。方向问题确实有解了。
代价是接收端必须有经过校准的多天线阵列。这不是在旧产品上刷固件就能解决的事。而且很多 AoA 系统的距离仍然靠 RSSI 辅助，通常只能做到 0.5-2 米，比纯 RSSI 好，但离厘米级还很远。
2.3 BLE 6.0 Channel Sounding：新的竞争者
Channel Sounding 是蓝牙 6.0（2024 年）带来的第一个像样的升级。它主要靠基于相位的测距（PBR）：标签和跟随车在 2.4 GHz 的多个信道之间交换音调，看载波相位斜率，再推算距离。RTT 负责测数据包往返时间，用作交叉校验。真正把精度拉进亚米级的是 PBR；受限于 BLE 的 2 MHz 带宽，纯 RTT 一般还停在数米级。
它测相位，不测信号强度，所以环境变化带来的干扰比 RSSI 小得多。早期视距场景已经能做到亚米级，一些厂商在受控环境里报出 10-30 厘米，确实开始接近 UWB。
现实限制也不能忽略：两端都要蓝牙 6.0 芯片；刷新率目前大多是 5-10 Hz，而我们的 UWB 链路能到 20 Hz。跟随车经常要在四分之一秒内反应，这个差距会很直观。更关键的是，不少漂亮数字还停在规格书里，没有经过球场、工厂、树荫和人群的反复折腾。
所以 Channel Sounding 值得盯，但今天要拿方向，还是得额外上 AoA 阵列，成本和结构复杂度也会跟着上来。
我们会继续看 BLE Channel Sounding。等它的刷新率到 20 Hz，也有独立实测证明人体遮挡下还能稳住厘米级精度，它就有资格讨论替代 UWB 的距离测量环节。在那之前，标签贴着人、场景又多变的户外跟随，UWB 仍更稳。
三、UWB 给控制环的是什么
UWB 在 500 MHz 或更宽的信道上发纳秒级脉冲。脉冲短到可以用亚纳秒级精度测到达时间，换算出来就是厘米级距离。
一次交互能同时拿到两个量：
- TWR：标签发 Poll，锚点应答，看往返时间算距离。视距下大约 10-30 厘米，比 RSSI 高 10 到 100 倍。
- PDOA：锚点上两个天线收同一个脉冲，用相位差算方向角。约 120° 视场内能做到几度。
这两个量合成 (r, θ) 后，系统每 50 毫秒就知道人在车辆坐标系里的距离和方向。不用做一串坐标变换，不用依赖磁罗盘，也不用架固定基站。
四、放在一起看
demo 里看不出差距，表里的这些指标才会决定量产体验：
| 指标 | GPS | BLE RSSI | BLE 5.1 AoA | BLE 6.0 CS | UWB TWR + PDOA |
|---|---|---|---|---|---|
| 距离精度 | 3-5 米 | 1-3 米 | 0.5-2 米 | 0.1-0.5 米 | 0.1-0.3 米 |
| 方向信息 | 无 | 无 | 有，1-5° | 无 | 有，2-5° |
| 刷新率 | 1-10 Hz | 1-10 Hz | 10 Hz | 5-10 Hz | 20 Hz |
| 室内可用性 | 不可用 | 可用 | 可用 | 可用 | 可用 |
| 树冠下表现 | 严重退化 | 衰减明显 | 衰减明显 | 衰减，PBR 有一定缓解* | 有衰减，但可用 |
| 人体遮挡 | 不适用 | 严重影响 | 严重影响 | 影响存在* | 影响明显** |
| 标签 + 跟随端成本 | 50-500 美元 | 5-15 美元 | 30-80 美元 | 15-40 美元 | 30-100 美元 |
| 成熟度 | 成熟 | 成熟 | 发展较快 | 早期阶段 | 发展较快 |
* BLE 6.0 CS 在人体遮挡下的数据，很多还来自芯片厂商的声称指标，独立现场实测不够多。UWB 在树冠下的好处主要是抗多径：纳秒级脉冲能把首径和反射径分开。真正麻烦的是植被衰减压低信噪比。BLE 在 2.4 GHz，同样环境下还更容易碰到瑞利衰落。
** 人体遮挡对所有频段都是物理问题，不是 UWB 独有的短板。人体通常让 2.4 GHz BLE 衰减 15-20 dB，让 6.5 GHz UWB 衰减 15-25 dB。换成 RSSI，1.5 米处的人可能被读成 5 米以外；换成 AoA，视距相位丢了以后，反射径会给错误角度。UWB 会丢包或出现 NLOS 时延，但双锚点、异常值剔除和控制滤波能让问题可管理。它仍然是 UWB 最现实的工程难点。
五、PSICV 为什么仍然选择 UWB
没有哪一种定位技术没有短板。选型时真正要看的，是短板出现后还有没有工程手段可用。
- GPS 在室内或密林里没信号，算法再聪明也造不出信号。
- BLE RSSI 怕环境变化，而真实环境永远在变，校准救不了物理。
- BLE Channel Sounding 纸面很好，但独立现场数据还不够，也不直接给方向。
- UWB 会被人体遮挡打断，但双锚点布局、异常值剔除和控制环滤波能吃掉大部分短时异常。系统可以先沿用最近的有效距离，等信号回来再补上。
UWB 不完美，但它的失效模式是能靠系统设计兜住的那种。
六、PSICV 实际使用的架构
我们的系统用 UWB TWR 测距离，用 PDOA 测方向角，并在车周布置双锚点，形成 360° 覆盖。每个锚点约有 120° PDOA 视场；进入两个视场的过渡区后，系统会退回双 TWR 三边定位，用两组距离读数把标签位置解出来。
UWB 测距和测角的基本原理，可以看 《UWB自动跟随原理解析》；人体遮挡、NLOS 和短时连续控制的处理，可以看 《为什么跟随车一转身就跟丢？》。
激光雷达是另一层安全包络，不依赖 UWB 追踪层工作。UWB 管“人在哪里”，激光雷达管“路径能不能走”。如果 UWB 被树挡住短暂丢目标，激光雷达又在同一位置看到人体大小的障碍物，安全层会优先介入，让车先停或绕开。
这套组合在停车场、球场、林间小路，以及车上装满工具的时候，都还能保持该有的克制。
七、应该选择哪一种
我们的判断很实际：BLE Channel Sounding 继续观察；UWB 现在就能落地；GPS 不适合这类近距跟随；纯 RSSI 蓝牙可以退出主定位位。
定位层选错，后面的控制算法再好，也很难把体验救回来。
文中数字来自公开资料和我们的工程测试，不代表所有场景下的保证。芯片方案、天线布局、佩戴位置、场地反射、遮挡、载荷和整机集成都会影响最终表现，仍要以具体场景实测为准。
